Su nombre significa “con las branquias al desnudo.
Se caracterizan por tener el cuerpo no segmentado, con simetría bilateral y una cavidad o celoma en su interior donde se sitúan los órganos, una cabeza diferenciada con órganos sensoriales y un pie musculoso en la parte ventral que sirve de medio de locomoción.
No tienen concha ni opérculo ya que su coloración alerta de su gran toxicidad.[cita requerida] Lo que más llama la atención son sus espectaculares coloraciones. Algunas especies tienen el cuerpo transparente y la capacidad para emitir luz. Las especies más grandes pueden alcanzar los 40 cm. Respiran por branquias que tienen distintas formas y se localizan en distintas zonas del cuerpo. Poseen dos órganos sensoriales a modo de cuernos, muy coloreados, situados en la cabeza, denominados rinóforos.
